如何用 LeRobot SO-101 机械臂后训练 Isaac GR00T N1.5

NVIDIA 发布 Isaac GR00T N1.5，这是 Isaac GR00T N1 的首次重大更新，可通过后训练适配具体本体、任务和环境。博客给出完整教程，演示如何用单台 SO-101 机械臂的遥操作数据微调 GR00T N1.5，涵盖环境安装、数据集准备、微调、开环评估和真机部署五步。